Pendant longtemps, on parle de la terre de Lieux d’une manière générale. Vauréal ne désigne que le château. Ce n’est qu’à la fin du XVIIIe siècle que le nom de Vauréal remplace celui de Lieux.

Certains situent la construction du château au XIIIe siècle, sous le règne de Philippe-Auguste. il aurait mesuré 48 mètres de long et se trouvait dans le prolongement de l’actuelle Mairie. Parmi les propriétaires qui font l’histoire du château on compte, Henry Ménier (connu pour son chocolat). L’industriel s’achète l’île d’Anticosti au Canada et donne le nom de Vauréal à l’une des plus importantes rivières de son île avec, à 9 km de son embouchure, une chute de 76 mètres.

A la mort d’Henry Ménier, en 1913, les propriétaires se suivent mais ne se ressemblent pas.

Depuis la Libération, le château accueille des enfants et adolescents ayant besoin d’un suivi éducatif et psychologique particulier. Il est aujourd’hui connu sous le nom de Clos Levallois.